raspberry pi 자동차 구현

 

 

개발 환경

 

---

위의 프로젝트는 국민대학교 '창업연계공학설계입문'에서 진행 한 프로젝트로 위와 같은 환경에서 실시하였습니다.

 검은색 라인을 따라 라즈베리 자동차의 라인트레이싱을 한뒤 빨간색을 만나면 멈추고 장애물을 만날시 후진 한뒤 장애물을 넘어 갈 수 있도록 설계 해주었습니다. 

---

 

 

 

 

 

 

 

창의성 판단

창의성①   : 장애물과의 거리 판단

LED센서 와 초음파 센서를 이용하여 장애물과의 거리가 점점 가까워 질 수록 LED모듈의 깜빡이는 속도가 점점 빨라진다. 예를 들어 장애물과 구동체 사이 거리가 30CM 일 때 3초에 한번 깜빡인다면 20CM 일 때 2초에 한번 10cm 일 때 1초에 한번 깜빡이게 실행시킨다.

 

창의성②   : 기존 보다 더욱더 안정적인 턴

라인트레이싱 중앙 주행상태를  center에서 rightless로 ​바꾸어 턴을 할때 leftmost센​서가

기존보다 안쪽에 위치하게하여 턴을 더 매끄럽게 할수있도록 한다.

 

 

 

Main.py Code

from car import Car
from BUZZER.Buzzer import Buzzer
import time
import threading


class myCar(object):

    def __init__(self, car_name):
        self.car = Car(car_name)
        self.buzzer = Buzzer()

    def drive_parking(self):
        self.car.drive_parking()
        self.buzzer.finish = True

    # =======================================================================
    # 2ND_ASSIGNMENT_CODE
    # Complete the code to perform Second Assignment
    # =======================================================================
    def car_startup(self):
        t = threading.Thread(target=self.buzzer.song)
        t.start()

        INITIAL_SPEED = 30
        SPEED = 30
        self.car.steering.center_alignment()
        self.car.accelerator.go_forward(SPEED)
        
        line_detector = self.car.line_detector
        preLine = [0,0,0,0,0]
        
        count = 0
        count_not_obs = 0

        while count <= 2:

            # 신호등 감지
            rgb = self.car.color_getter.get_raw_data()
            if rgb[0] > 700 and rgb[1] < 400 and rgb[2] < 400:
                print("RED DETECTED!!")
                self.car.accelerator.stop()
                self.buzzer.stop = True
                time.sleep(3)
                self.car.accelerator.go_forward(SPEED)
                time.sleep(0.5)

            # 장애물 감지
            distance = self.car.distance_detector.get_distance()
            if 0 < distance < 30:
                time.sleep(0.1)
                if not self.car.distance_detector.get_distance() < 30: # 장애물을 재확인
                    continue
                print("Obstacle Detected")
                SPEED = 40
                self.car.accelerator.go_forward(SPEED)
                self.buzzer.speed = 20 / SPEED
                self.car.steering.turn(90-35) # 좌회전
                while line_detector.is_in_line():
                    continue
                while not line_detector.is_in_line():
                    continue
                self.car.steering.turn(90+35) # 우회전
                while line_detector.is_in_line():
                    continue
                while not line_detector.is_in_line():
                    continue
            else:
                count_not_obs += 1
                if count_not_obs == 8:
                    if SPEED < 70:
                        SPEED += 1
                        print("SPEED", SPEED)
                        self.car.accelerator.go_forward(SPEED)
                        self.buzzer.speed = 20 / SPEED
                    count_not_obs = 0

            # 라인 벗어날 경우 (급커브)
            if not line_detector.is_in_line():
                print("Curve")
                self.car.accelerator.stop()
                self.car.steering.turn(90 + preLine[0] * 35 + preLine[4] * -35)
                self.car.accelerator.go_backward(SPEED)
                while not line_detector.is_in_line():
                    continue
                time.sleep(0.1)
                self.car.accelerator.stop()
                self.car.accelerator.go_forward(SPEED)

            # 라인 트레이싱
            line = line_detector.read_digital()
            degree = [-20 if line[1] else -35, -5 if line[2] else -10, 0, 5 if line[2] else 10, 20 if line[3] else 35]
            degree = [x*y for x, y in zip(line, degree)]
            self.car.steering.turn(90 + sum(degree))
            preLine = line

            # 정지선 카운트
            if [1,1,1,1,1] == line:
                self.car.steering.center_alignment()
                while line_detector.read_digital() == [1,1,1,1,1]:
                    continue
                count += 1
                print("meet end", count)


        self.drive_parking()

if __name__ == "__main__":
    try:
        myCar = myCar("CarName")
        myCar.car_startup()

    except KeyboardInterrupt:
        # when the Ctrl+C key has been pressed,
        # the moving object will be stopped
        myCar.drive_parking()